तकनीकी अनुप्रयोग |रोबोटिक कॉमन एंड क्लैम्पिंग मैकेनिज्म सम्मेलन

औद्योगिक रोबोटों के लिए, सामग्री को संभालना उनके पकड़ने के संचालन में अधिक महत्वपूर्ण अनुप्रयोगों में से एक है।मजबूत बहुमुखी प्रतिभा वाले एक प्रकार के कामकाजी उपकरण के रूप में, एक औद्योगिक रोबोट के संचालन कार्य का सफल समापन सीधे क्लैंपिंग तंत्र पर निर्भर करता है।इसलिए, रोबोट के अंत में क्लैंपिंग तंत्र को वास्तविक संचालन कार्यों और कार्य वातावरण की आवश्यकताओं के अनुसार डिजाइन किया जाना चाहिए।इससे क्लैम्पिंग तंत्र के संरचनात्मक रूपों में विविधता आती है।

चित्र 1 अंतिम प्रभावक के तत्वों, विशेषताओं और मापदंडों के बीच संबंध अधिकांश यांत्रिक क्लैम्पिंग तंत्र दो-उंगली पंजे प्रकार के होते हैं, जिन्हें उंगलियों के आंदोलन मोड के अनुसार विभाजित किया जा सकता है: रोटरी प्रकार और अनुवाद प्रकार;विभिन्न क्लैंपिंग विधियों को संरचनात्मक विशेषताओं के अनुसार आंतरिक समर्थन में विभाजित किया जा सकता है, इसे वायवीय प्रकार, विद्युत प्रकार, हाइड्रोलिक प्रकार और उनके संयुक्त क्लैंपिंग तंत्र में विभाजित किया जा सकता है।

वायवीय अंत क्लैम्पिंग तंत्र

वायवीय संचरण का वायु स्रोत प्राप्त करना अधिक सुविधाजनक है, कार्रवाई की गति तेज है, कार्यशील माध्यम प्रदूषण मुक्त है, और हाइड्रोलिक प्रणाली की तुलना में तरलता बेहतर है, दबाव का नुकसान छोटा है, और यह लंबे समय के लिए उपयुक्त है- दूरी नियंत्रण.निम्नलिखित कई वायवीय मैनिपुलेटर हैं:

1. रोटरी लिंक लीवर-प्रकार क्लैंपिंग तंत्र इस उपकरण की उंगलियां (जैसे वी-आकार की उंगलियां, घुमावदार उंगलियां) बोल्ट द्वारा क्लैंपिंग तंत्र पर तय की जाती हैं, जो बदलने के लिए अधिक सुविधाजनक है, इसलिए यह के अनुप्रयोग का काफी विस्तार कर सकता है क्लैंपिंग तंत्र.

चित्र 2 रोटरी लिंक लीवर प्रकार क्लैंपिंग तंत्र संरचना 2. सीधी रॉड प्रकार डबल सिलेंडर ट्रांसलेशन क्लैंपिंग तंत्र इस क्लैंपिंग तंत्र का फिंगर एंड आमतौर पर फिंगर एंड माउंटिंग सीट से सुसज्जित एक सीधी रॉड पर स्थापित किया जाता है।जब डबल-एक्टिंग सिलेंडर की दो रॉड गुहाओं का उपयोग किया जाता है, तो पिस्टन धीरे-धीरे मध्य में चला जाएगा जब तक कि वर्कपीस क्लैंप न हो जाए।

चित्र 3 स्ट्रेट-रॉड डबल-सिलेंडर ट्रांसलेशन क्लैम्पिंग मैकेनिज्म का संरचनात्मक आरेख 3. कनेक्टिंग रॉड क्रॉस-टाइप डबल-सिलेंडर ट्रांसलेशन क्लैम्पिंग मैकेनिज्म आम तौर पर एक सिंगल-एक्टिंग डबल सिलेंडर और एक क्रॉस-टाइप फिंगर से बना होता है।गैस सिलेंडर के मध्य गुहा में प्रवेश करने के बाद, यह दो पिस्टन को दोनों तरफ जाने के लिए धक्का देगी, जिससे कनेक्टिंग रॉड को स्थानांतरित करने के लिए प्रेरित किया जाएगा, और क्रॉस की गई उंगली के सिरे मजबूती से वर्कपीस को ठीक कर देंगे;यदि कोई हवा मध्य गुहा में प्रवेश नहीं करती है, तो पिस्टन स्प्रिंग थ्रस्ट रीसेट की कार्रवाई के तहत होगा, निश्चित वर्कपीस जारी किया जाएगा।

चित्र 4. क्रॉस-टाइप डबल-सिलेंडर ट्रांसलेशन क्लैम्पिंग तंत्र की संरचना, आंतरिक छिद्रों के साथ पतली दीवार वाली वर्कपीस।क्लैम्पिंग तंत्र वर्कपीस को पकड़ने के बाद, यह सुनिश्चित करने के लिए कि इसे आंतरिक छेद के साथ आसानी से रखा जा सकता है, आमतौर पर 3 उंगलियां स्थापित की जाती हैं।

चित्र 5 आंतरिक समर्थन रॉड के लीवर-प्रकार क्लैंपिंग तंत्र का संरचनात्मक आरेख 5. स्थिर रॉडलेस पिस्टन सिलेंडर द्वारा संचालित बूस्टर तंत्र, स्प्रिंग बल की कार्रवाई के तहत, दो-स्थिति तीन-तरफा सोलनॉइड वाल्व द्वारा उलटा महसूस किया जाता है।

चित्र 6 स्थिर रॉडलेस पिस्टन सिलेंडर की वायवीय प्रणाली रॉडलेस पिस्टन सिलेंडर के पिस्टन की रेडियल स्थिति में एक संक्रमण स्लाइडर स्थापित किया गया है, और स्लाइडर के दोनों सिरों पर दो काज छड़ें सममित रूप से टिकाई गई हैं।यदि कोई बाहरी बल पिस्टन पर कार्य करता है, तो पिस्टन बाएँ और दाएँ घूमेगा, जिससे स्लाइडर ऊपर और नीचे जाने के लिए प्रेरित होगा।जब सिस्टम को क्लैंप किया जाता है, तो काज बिंदु बी बिंदु ए के चारों ओर एक गोलाकार गति करेगा, और स्लाइडर के ऊपर और नीचे की गति स्वतंत्रता की एक डिग्री जोड़ सकती है, और बिंदु सी का दोलन पूरे सिलेंडर के दोलन को प्रतिस्थापित करता है अवरोध पैदा करना।

चित्र 7 स्थिर रॉडलेस पिस्टन सिलेंडर द्वारा संचालित बल-वर्धक तंत्र

जब संपीड़ित हवा का दिशात्मक नियंत्रण वाल्व बाएं कार्यशील स्थिति में होता है जैसा कि चित्र में दिखाया गया है, वायवीय सिलेंडर की बाईं गुहा, यानी रॉडलेस गुहा, संपीड़ित हवा में प्रवेश करती है, और पिस्टन दाईं ओर चला जाएगा हवा के दबाव की क्रिया, जिससे काज रॉड का दबाव कोण α धीरे-धीरे कम हो जाता है।छोटा, हवा का दबाव कोण प्रभाव से बढ़ाया जाता है, और फिर बल को निरंतर बूस्टिंग बल लीवर तंत्र के लीवर में प्रेषित किया जाता है, बल फिर से बढ़ाया जाएगा, और वर्कपीस को क्लैंप करने के लिए बल एफ बन जाएगा।जब दिशात्मक नियंत्रण वाल्व सही स्थिति की कार्यशील स्थिति में होता है, तो वायवीय सिलेंडर की दाहिनी गुहा में रॉड गुहा संपीड़ित हवा में प्रवेश करती है, पिस्टन को बाईं ओर जाने के लिए धक्का देती है, और क्लैंपिंग तंत्र वर्कपीस को छोड़ देता है।

चित्र 8. हिंज रॉड और 2 लीवर श्रृंखला बूस्टर तंत्र की आंतरिक क्लैंपिंग वायवीय मैनिपुलेटर

दो एयर सक्शन एंड क्लैम्पिंग तंत्र

एयर सक्शन एंड क्लैम्पिंग तंत्र वस्तु को स्थानांतरित करने के लिए सक्शन कप में नकारात्मक दबाव द्वारा गठित सक्शन बल का उपयोग करता है।इसका उपयोग मुख्य रूप से बड़े आकार, मध्यम मोटाई और कम कठोरता वाले कांच, कागज, स्टील और अन्य वस्तुओं को पकड़ने के लिए किया जाता है।नकारात्मक दबाव उत्पादन विधियों के अनुसार, इसे निम्नलिखित प्रकारों में विभाजित किया जा सकता है: 1. सक्शन कप को निचोड़ें, सक्शन कप में हवा को नीचे की ओर दबाने वाले बल द्वारा निचोड़ा जाता है, जिससे सक्शन कप के अंदर नकारात्मक दबाव उत्पन्न होता है, और सक्शन होता है। वस्तु को चूसने के लिए बल उत्पन्न होता है।इसका उपयोग छोटे आकार, पतली मोटाई और हल्के वजन वाले वर्कपीस को पकड़ने के लिए किया जाता है।

चित्र 9 निचोड़ सक्शन कप का संरचनात्मक आरेख 2. वायु प्रवाह नकारात्मक दबाव सक्शन कप नियंत्रण वाल्व नोजल से वायु पंप से संपीड़ित हवा को स्प्रे करता है, और संपीड़ित हवा का प्रवाह एक उच्च गति जेट उत्पन्न करेगा, जो ले जाएगा सक्शन कप में हवा को दूर रखें, ताकि सक्शन कप सक्शन कप में रहे।अंदर नकारात्मक दबाव उत्पन्न होता है, और नकारात्मक दबाव से बनने वाला सक्शन वर्कपीस को सोख सकता है।

चित्र 10 वायु प्रवाह नकारात्मक दबाव सक्शन कप का संरचनात्मक आरेख

3. वैक्यूम पंप निकास सक्शन कप वैक्यूम पंप को सक्शन कप से जोड़ने के लिए एक विद्युत चुम्बकीय नियंत्रण वाल्व का उपयोग करता है।जब हवा को पंप किया जाता है, तो सक्शन कप गुहा में हवा खाली हो जाती है, जिससे एक नकारात्मक दबाव बनता है और वस्तु सोख लेती है।इसके विपरीत, जब नियंत्रण वाल्व सक्शन कप को वायुमंडल से जोड़ता है, तो सक्शन कप सक्शन खो देता है और वर्कपीस को छोड़ देता है।

चित्र 11 वैक्यूम पंप निकास सक्शन कप का संरचनात्मक आरेख

तीन हाइड्रोलिक अंत क्लैंपिंग तंत्र

1. सामान्य रूप से बंद क्लैंपिंग तंत्र: ड्रिलिंग उपकरण को स्प्रिंग के मजबूत पूर्व-कसने वाले बल द्वारा तय किया जाता है और हाइड्रॉलिक रूप से जारी किया जाता है।जब क्लैंपिंग तंत्र हथियाने का कार्य नहीं करता है, तो यह ड्रिलिंग टूल को क्लैंप करने की स्थिति में होता है।इसकी मूल संरचना यह है कि पूर्व-संपीड़ित स्प्रिंग्स का एक समूह रैंप या लीवर जैसे बल-बढ़ाने वाले तंत्र पर कार्य करता है, ताकि स्लिप सीट अक्षीय रूप से चलती है, स्लिप को रेडियल रूप से स्थानांतरित करने के लिए ड्राइव करती है, और ड्रिलिंग टूल को क्लैंप करती है;उच्च दबाव वाला तेल स्लिप सीट में प्रवेश करता है और आवरण द्वारा निर्मित हाइड्रोलिक सिलेंडर स्प्रिंग को और संपीड़ित करता है, जिससे स्लिप सीट और स्लिप विपरीत दिशा में चलती है, जिससे ड्रिलिंग उपकरण मुक्त हो जाता है।2. सामान्य रूप से खुला क्लैम्पिंग तंत्र: यह आमतौर पर स्प्रिंग रिलीज़ और हाइड्रोलिक क्लैम्पिंग को अपनाता है, और जब ग्रैपिंग कार्य नहीं किया जाता है तो यह रिलीज़ अवस्था में होता है।क्लैंपिंग तंत्र क्लैंपिंग बल उत्पन्न करने के लिए हाइड्रोलिक सिलेंडर के जोर पर निर्भर करता है, और तेल के दबाव में कमी से क्लैंपिंग बल में कमी आएगी।आमतौर पर, तेल के दबाव को बनाए रखने के लिए तेल सर्किट पर विश्वसनीय प्रदर्शन वाला एक हाइड्रोलिक लॉक स्थापित किया जाता है।3. हाइड्रोलिक टाइटनिंग क्लैम्पिंग मैकेनिज्म: हाइड्रोलिक दबाव से ढीलापन और क्लैम्पिंग दोनों का एहसास होता है।यदि दोनों तरफ हाइड्रोलिक सिलेंडर के तेल इनलेट उच्च दबाव वाले तेल से जुड़े हुए हैं, तो पिस्टन की गति के साथ स्लिप्स केंद्र के करीब आ जाएंगी, ड्रिलिंग उपकरण को क्लैंप कर दिया जाएगा, और उच्च दबाव वाले तेल इनलेट को बदल दिया जाएगा, स्लिप्स हैं केंद्र से दूर, और ड्रिलिंग उपकरण मुक्त हो जाता है।

4. यौगिक हाइड्रोलिक क्लैंपिंग तंत्र: इस उपकरण में एक मुख्य हाइड्रोलिक सिलेंडर और एक सहायक हाइड्रोलिक सिलेंडर होता है, और डिस्क स्प्रिंग्स का एक सेट सहायक हाइड्रोलिक सिलेंडर पक्ष से जुड़ा होता है।जब उच्च दबाव वाला तेल मुख्य हाइड्रोलिक सिलेंडर में प्रवेश करता है, तो यह मुख्य हाइड्रोलिक सिलेंडर ब्लॉक को स्थानांतरित करने के लिए धक्का देता है, और शीर्ष स्तंभ से गुजरता है।बल को सहायक हाइड्रोलिक सिलेंडर की तरफ स्लिप सीट पर प्रेषित किया जाता है, डिस्क स्प्रिंग को और संपीड़ित किया जाता है, और स्लिप सीट चलती है;उसी समय, मुख्य हाइड्रोलिक सिलेंडर की तरफ की स्लिप सीट स्प्रिंग बल की कार्रवाई के तहत चलती है, जिससे ड्रिलिंग उपकरण मुक्त हो जाता है।

चार चुंबकीय अंत क्लैंपिंग तंत्र

विद्युत चुम्बकीय सक्शन कप और स्थायी सक्शन कप में विभाजित।

इलेक्ट्रोमैग्नेटिक चक का काम कॉइल में करंट को चालू और बंद करके, चुंबकीय बल उत्पन्न और समाप्त करके लौहचुंबकीय वस्तुओं को आकर्षित करना और छोड़ना है।स्थायी चुंबक सक्शन कप लौहचुंबकीय वस्तुओं को आकर्षित करने के लिए स्थायी चुंबक स्टील के चुंबकीय बल का उपयोग करता है।यह चुंबकीय अलगाव वस्तु को स्थानांतरित करके सक्शन कप में चुंबकीय क्षेत्र रेखा सर्किट को बदलता है, ताकि वस्तुओं को आकर्षित करने और जारी करने के उद्देश्य को प्राप्त किया जा सके।लेकिन यह एक चूषक भी है, और स्थायी चूषक का चूषण बल विद्युत चुम्बकीय चूषक जितना बड़ा नहीं है।